在探索無人駕駛技術(shù)的商業(yè)化應(yīng)用路徑上，環(huán)衛(wèi)場景的高度智能化運(yùn)作仍然面臨諸多挑戰(zhàn)。這不僅考驗(yàn)無人駕駛技術(shù)成熟度和解決長尾問題能力，還必須滿足特定場景下的高精度作業(yè)需求。
仙途智能依托行業(yè)領(lǐng)先的L4級(jí)無人駕駛能力，實(shí)實(shí)在在地攻克一個(gè)又一個(gè)行業(yè)落地過程中遇到的難題。以下將詳盡闡述仙途智能無人駕駛智能清掃技術(shù)在執(zhí)行實(shí)際任務(wù)及應(yīng)對(duì)具體場景時(shí)所展現(xiàn)出的能力。
基于多任務(wù)的高精準(zhǔn)垃圾檢測算法
在城市公開道路的復(fù)雜作業(yè)環(huán)境中，無人駕駛車在行駛過程中不僅要精準(zhǔn)識(shí)別各類垃圾，還要確保清掃作業(yè)高效性和連續(xù)性，以達(dá)到預(yù)設(shè)的清掃質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。仙途智能基于多任務(wù)的高精度垃圾檢測算法，能夠?qū)崟r(shí)檢測和分析路面垃圾情況，并能對(duì)垃圾清掃狀態(tài)進(jìn)行更新，包含待清掃、已清掃、未清掃和新垃圾，從而準(zhǔn)確評(píng)估無人駕駛車清掃作業(yè)的效果，為環(huán)衛(wèi)作業(yè)精細(xì)化管理提供了強(qiáng)有力的支撐。
仙途智能的垃圾檢測算法具備高效的實(shí)時(shí)檢測與分析能力，通過基于先進(jìn)的深度學(xué)習(xí)模型與計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，能夠精準(zhǔn)識(shí)別如樹葉、紙板、瓶子等不同種類的垃圾，并且隨著算法模型的持續(xù)優(yōu)化迭代及訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的不斷豐富，垃圾識(shí)別范疇正逐步擴(kuò)展，進(jìn)一步提升垃圾檢測的精度。垃圾檢測算法通過將識(shí)別出的垃圾信息投影至3D空間，并據(jù)此更新垃圾狀態(tài)，為無人駕駛車規(guī)劃出高效、合理的巡掃路徑。
圖注：上方圖片為車輛前相機(jī)對(duì)應(yīng)的智能清掃柵格，下方圖片后相機(jī)對(duì)應(yīng)的智能清掃柵格
如上圖所示，仙途智能無人駕駛車在執(zhí)行清掃作業(yè)時(shí)，車輛的前、后相機(jī)實(shí)時(shí)捕捉并展示了垃圾檢測與清掃效果，垃圾檢測系統(tǒng)通過在車身周圍劃分具有特定分辨率的柵格，并對(duì)每個(gè)柵格內(nèi)的垃圾狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)更新，實(shí)現(xiàn)了在作業(yè)過程中全流程數(shù)字化管理。
這樣基于仙途智能的垃圾檢測算法，能夠精準(zhǔn)追蹤無人駕駛清掃車在執(zhí)行任務(wù)時(shí)每個(gè)柵格內(nèi)的垃圾清掃狀態(tài)，并通過清掃指標(biāo)率和漏掃分析，使得環(huán)衛(wèi)作業(yè)質(zhì)量實(shí)現(xiàn)數(shù)字化量化評(píng)估，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)衛(wèi)作業(yè)的精細(xì)化、智慧化、全面化管理，極大地提升了作業(yè)效率與質(zhì)量。
智能清掃策略：根據(jù)路況自動(dòng)調(diào)節(jié)清掃策略，應(yīng)對(duì)復(fù)雜多變的作業(yè)場景
為了保證作業(yè)質(zhì)量，無人駕駛環(huán)衛(wèi)裝備需要具備高度智能化和自適應(yīng)能力，仙途智能無人駕駛車保證安全的同時(shí)兼顧高效作業(yè)，其中智能清掃系統(tǒng)能夠基于路面垃圾情況智能調(diào)節(jié)車速、掃刷、風(fēng)機(jī)、擋風(fēng)板、吸嘴等關(guān)鍵作業(yè)參數(shù)，選擇并執(zhí)行最適合當(dāng)前環(huán)境的清掃策略，例如減速清掃、強(qiáng)力清掃、大體垃圾清掃或高密度垃圾清掃等一種或多種清掃策略，以應(yīng)對(duì)復(fù)雜多變的道路清掃場景，提升清掃作業(yè)的效率與質(zhì)量。
高效處理大量輕質(zhì)垃圾，自動(dòng)執(zhí)行減速清掃策略
圖注：處理高密度輕質(zhì)垃圾
如上圖所示，當(dāng)檢測到當(dāng)前路面存在高密度輕質(zhì)垃圾，如大量樹葉堆積的情況時(shí)，無人駕駛車輛會(huì)在靠近垃圾堆積區(qū)域前，自動(dòng)執(zhí)行降速策略，以預(yù)防因大量輕質(zhì)垃圾在短時(shí)間內(nèi)迅速涌入，造成吸嘴及輸送管道堵塞的問題，有效控制了單位時(shí)間內(nèi)垃圾處理的負(fù)荷量，同時(shí)自動(dòng)將風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速由低檔切換至中高檔。在整個(gè)作業(yè)過程中，無人駕駛智能清掃系統(tǒng)會(huì)持續(xù)監(jiān)測吸嘴和輸送管道內(nèi)的垃圾輸送情況，動(dòng)態(tài)調(diào)整各項(xiàng)參數(shù)，以保障高效作業(yè)。
智能識(shí)別特定類別、大尺寸或高密度垃圾，
開啟強(qiáng)力清掃模式
圖注：處理特定類型垃圾
無人駕駛車作業(yè)過程中，常會(huì)遇到特定類型垃圾、大體積垃圾、高密度垃圾。如上圖所示，仙途智能無人駕駛車能夠精準(zhǔn)檢測路面垃圾類型，通過對(duì)于垃圾類別、尺寸、密度等關(guān)鍵特征進(jìn)行深度分析，車輛會(huì)動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)掃刷轉(zhuǎn)速和風(fēng)機(jī)吸力，并適時(shí)打開風(fēng)口擋板以適應(yīng)特定類別或尺寸的垃圾以適應(yīng)不同清掃需求。
例如，當(dāng)系統(tǒng)監(jiān)測到垃圾輸送過程受阻或當(dāng)前吸力、轉(zhuǎn)速與實(shí)際清掃需求不匹配時(shí)，會(huì)立即啟動(dòng)自適應(yīng)調(diào)整機(jī)制，精準(zhǔn)調(diào)控風(fēng)機(jī)功率、擋風(fēng)板及清掃刷壓力等核心參數(shù)，以確保清掃作業(yè)始終保持高效且穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)，從而有效應(yīng)對(duì)各類復(fù)雜清掃作業(yè)的挑戰(zhàn)。
自動(dòng)生成最優(yōu)清掃路線，復(fù)雜環(huán)境下的精準(zhǔn)覆蓋式清掃
在林蔭道、公園角落、工業(yè)園區(qū)內(nèi)部等結(jié)構(gòu)復(fù)雜、布局不規(guī)則的作業(yè)場景，傳統(tǒng)清掃方式難以高效完成任務(wù)。為此，仙途智能創(chuàng)新研發(fā)了覆蓋式清掃模式，極大提升了復(fù)雜場景下的清掃效能。在覆蓋式清掃模式下，仙途智能無人駕駛車會(huì)全面匯總并分析所有待清掃區(qū)域，依據(jù)車輛的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)以及各區(qū)域的特性，運(yùn)用先進(jìn)的全局規(guī)劃算法，自動(dòng)生成最優(yōu)化的清掃路線，確保清掃任務(wù)的高效執(zhí)行。
圖注：區(qū)域覆蓋式清掃和停車位清掃
以英國普雷斯頓的國際零售業(yè)巨頭物流倉儲(chǔ)中心為例，在緊鄰倉庫的卡車裝卸貨平臺(tái)區(qū)域，仙途智能Autowise V3無人駕駛清掃車展現(xiàn)出了卓越的性能，同時(shí)提供了區(qū)域覆蓋式清掃和停車位清掃2種智能清掃策略。在覆蓋式清掃模式下，Autowise V3可以根據(jù)區(qū)域大小自動(dòng)選擇最適合的清掃路徑，完成對(duì)待清掃區(qū)域的全覆蓋清掃。對(duì)于停車位清掃，Autowise V3可以根據(jù)實(shí)時(shí)建圖結(jié)果，準(zhǔn)備判斷車位上車輛的停放情況，逐一清掃空閑停車位，以高度的靈活性與適應(yīng)性，滿足了復(fù)雜多變的作業(yè)需求。
智能分析報(bào)告，構(gòu)建“精準(zhǔn)化+智慧化”閉環(huán)管理
除了強(qiáng)大的覆蓋式清掃能力，仙途智能無人駕駛車的智能清掃系統(tǒng)搭載了智能分析報(bào)告功能，每次清掃任務(wù)結(jié)束后，會(huì)對(duì)無人駕駛車的清掃效果實(shí)施全方位、多維度的評(píng)估，自動(dòng)生成一份詳盡的智能分析報(bào)告。報(bào)告涵蓋多個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)，如精準(zhǔn)區(qū)分垃圾與障礙物、自動(dòng)研判垃圾的可清掃性、詳盡記錄并上報(bào)漏掃區(qū)域、綜合評(píng)估清掃率及作業(yè)時(shí)長，以及實(shí)施多車調(diào)度與路徑規(guī)劃等。
例如，當(dāng)因臨時(shí)停車、施工占道或其他不可抗力因素導(dǎo)致漏掃區(qū)域時(shí)，車輛會(huì)自動(dòng)記錄漏掃區(qū)域的精確位置和范圍，并生成補(bǔ)掃任務(wù)。通過高效的路徑規(guī)劃算法和多車協(xié)同調(diào)度系統(tǒng)，系統(tǒng)會(huì)智能分配距離最近且空閑的車輛前往補(bǔ)掃，確保一次性完成補(bǔ)掃任務(wù)，避免重復(fù)作業(yè)。而對(duì)于無法處理的垃圾，系統(tǒng)則會(huì)及時(shí)上報(bào)給相關(guān)工作人員處理。通過這份智能分析報(bào)告，管理者能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)環(huán)衛(wèi)作業(yè)的全面監(jiān)控、精準(zhǔn)追溯、高效聯(lián)動(dòng)及客觀評(píng)價(jià)，從而構(gòu)建了一個(gè)閉環(huán)管理體系。
仙途智能無人駕駛車依托在城市環(huán)境中積累的海量自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)、實(shí)時(shí)環(huán)境感知信息及長期沉淀的歷史作業(yè)經(jīng)驗(yàn)，構(gòu)建了一套具備持續(xù)進(jìn)化能力的智能決策系統(tǒng)，通過不斷分析實(shí)際運(yùn)行中的海量數(shù)據(jù)，從中識(shí)別出全新的場景和挑戰(zhàn)，進(jìn)而自動(dòng)生成并優(yōu)化新的決策規(guī)則，這一過程中，無人駕駛車不再單純依賴對(duì)固定預(yù)設(shè)參數(shù)的依賴，而是根據(jù)路面情況和垃圾特性，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)清掃刷的清潔力度，包括毛刷的壓力、速度以及出水量等，顯著提升了其在復(fù)雜場景中的適應(yīng)性與作業(yè)效率。
當(dāng)前，自動(dòng)駕駛行業(yè)正處于技術(shù)深化與商業(yè)化落地并行的關(guān)鍵階段，仙途智能將深耕場景，加速無人駕駛技術(shù)創(chuàng)新與商業(yè)化拓展，在自動(dòng)駕駛浪潮中，牢牢占據(jù)領(lǐng)先地位，推動(dòng)行業(yè)持續(xù)革新。
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